Mercredi :
Après avoir fait presque 8h de route (dont 2 dans les bouchons parisiens à 8h du mat', merci le GPS...), Arrivée en fin de matinée à la Ferté-Bernard où quelques équipes plus matinales (et plus organisées) sont déjà présentes. Pas de retards dans l'organisation cette année, et donc à 14h nous entrons enfin pour récupérer notre stand, en face de celui de Wall-y, et tout à côté de PM-Robotics, L'ESIAL, les 3 équipes ENSEIRB (EIRBOT, Eirfyrst et Robotters) et le roi de la meuleuse, Zeus.
Alors que Wall-y s'homologue à 15h55, ce qui n'est pas mal pour des homologations qui commençaient à 16h, le robot XD passe la partie statique de l'homologation sans problème à 16h30. Par contre, à ce moment, le robot est encore incapable de repérer les épis et donc ne tente même pas la seconde partie de l'homologation, qui consiste à marquer un point.
Le reste de la journée est passé à travailler sur le soft de la caméra pour faire en sorte qu'elle arrive à repérer les épis comme le simulateur sur PC arrive à le faire...
Jeudi :
Le robot n'est toujours pas prêt, et la compétition commence donc sans lui. Après la première série de matchs, à 17h, une heure nous est laissée, à JLG de ParanoidStudio et moi, pour faire une présentation à Olympe sur nos robots respectifs (seul "La Chose" Team a eu la même opportunité). Le manque de préparation, plusieurs jours de veille sans nuit pour les séparer et mes magnifiques qualités d'orateur aidant, ma partie de la présentation est pour le moins poussive (et j'avais pas vraiment prévu que ce serait sur ce format là et pour ce public là) mais le public n'est pas parti en courant, ce qui est déjà un bon point ^^".
Une fois cet interlude passé, retour a du code pour quelques heures avant de céder au sommeil...
Vendredi :
Relevé à 6h, retour au code, une fois de plus... Jusqu'à ce qu'à 8h j'apprenne qu'Halfman à fait homologuer sur mini-robot CD (sous le nom de Fake Wall-y) ! Ne voyant pas le bout du tunnel sur le système de détection des épis (il manquait du code, mais les problèmes de paramétrages des algo pour la détection des épis blanc n'étaient pas non plus réglés...), il semble temps de passer au plan B : faire homologuer le prototype.
Ajout à l'arrach' d'une tirette et d'un bouton d'arrêt d'urgence, et à 10h30, la totalité de l'homologation est dans la poche. Le proto roule a peu près droit et arrive à pousser une balle dans le panier. L'évitement de l'adversaire est déclaré inutile, car le proto est incapable d'endommager un adversaire, ni même de le pousser. A ce moment, deux tours de matchs sont déjà passés.
3ème série : XD vs Pgbot
Pour notre premier match, c'est contre PGBot qu'on tombe, mais leur robot a malheureusement quelques problèmes et vient se planter contre un épis noir au milieu du terrain... juste là où le miens devais passer ^^. Le proto à eu beau pousser pour essayer de le faire bouger, rien n'y fit :p et c'est donc sans surprise une double défaite.
4ème série : XD vs RobotniK INSA Rennes
Entre les deux matchs, deux capteurs IR sont ajoutés sur les côtés du robot pour détecter le passage près d'un épis (blanc, par ce que les noirs on ne les vois pas avec ces capteurs) et se servir de cette info pour corriger un peu la direction du robot afin qu'il ne se tape pas dans l'épi suivant. Une fois sur la table, les lumières étant ce qu'elles sont, les capteurs sont complètement saturés et c'est le robot part donc... sur un joli arc de cercle une fois la tirette enlevée. Il se tape donc glorieusement dans le second épis pendant que l'adversaire se bloque aussi peu après le démarrage... encore une fois double défaite éclair :D Une fois le match fini, j'ai pu constater que les lumières faisaient détecter au capteur (un SHARP GP2Y0D810Z0F) une présence par intermittence, a une fréquence d'environ 1 à 2 Hz. D'autres tests plus tard ne montreront pas la même réaction, il est donc assez dur de savoir ce qu'il se passait exactement...
A la fin de la 4ème série, "La Chose" Team a eu l'occasion de faire une conférence très intéressante pour présenter leur très impressionnante main qui marche (et qui a été homologuée sur un superbe coup de chance :D).
Le vendredi soir est traditionnellement dédié à la Coupe OFF, mais c'est à faire une version télécommandée du proto que nous la passons en vue de faire la course de robot. Cette dernière ne s'est faite qu'à moitié (pas de piste en bouteilles ? pas de tableau de participants ? et où était Perruque Rose ? :/ ) et s'est finit avant que la télécommande ne fonctionne. Pendant ce temps, l'ESIAL et l'ENSEIRB font un karaoké géant juste à coté, que du bonheur pour s'entendre parler :D
Samedi :
5ème série : XD vs Robotium
Pour ce match où nous passons premiers de la série, les capteurs IR ont été désactivés, et logiquement le robot s'est pris un épi sans toucher de tomates. Pendant ce temps, Robotium qui avaient passés pas mal de temps à améliorer leur robot depuis le début de la coupe ne mettent qu'une seule tomate (alors qu'ils en avaient collecté au moins 4) à cause du manque d'adhérence des balles fraichement talquées.
Le résultat final est une 94ème place ex-equo avec entre autre les Calidos, la première équipe de CM2 à participer à la coupe !
