Il reste... grosso modo 5 jours, et le robot n'est toujours pas homologuable.

Au chapitre des trucs qui font pas plaisir, la CMUcam a décidé qu'avoir 4 ports servos c'était trop, alors elle en a tué 2. Après arrachages de cheveux et tests, la source de l'avarie n'a pas été formellement identifiée mais le problème a été réglé en utilisant les deux restants.

Sinon, niveau choses qui marchent :

- La balise à mettre sur le support surplombant le conteneur a été réalisée avec une bouteille de Yop, une pile 9v, un régu ajustable et quelques leds blanches. Les couleurs sont faites en scotch d'électricien.

Éteinte:

 

Allumée :

Pouvoir l'allumer est important pour avoir des couleurs facilement reconnaissables quelles que soient les conditions d'éclairage. Je m'en fais pas trop pour les matchs officiels, où l'éclairage est extrêmement puissant, mais plus pour tout ce qui viens avant : tests et homologations.

La luminosité est réglable pour pouvoir avoir toujours des couleurs bien saturées, mais pas complètement cramées. Ça fera déjà un truc qui ne nécessitera pas de calibration avant les matchs...

L'algorithme de recherche de la balise est codé, et donne des résultats plutôt satisfaisants : il trouve sans problème la balise même a 4m de distance, est plutôt rapide (recherche dans l'image en multi-résolution) et ne risque pas trop de faire de faux-positif.

- la détection de l'adversaire avec les capteurs ultrasons est fonctionnelle, et envoi à la carte principale un angle à fuir ainsi que l'intensité de la répulsion. La balise à poser sur l'adversaire est faite avec un fond de bouteille... ca fait un petit peu cheap mais bon ^^'. Plus de détails après la coupe, ou en regardant le code sur le svn.

- la boussole fait bien son boulot de boussole et permet au robot d'avoir une idée d'où regarder pour trouver la balise.

Voila, maintenant il reste beaucoup de code a faire/finaliser/tester pour la camera, mais la majorité des algorithmes important sont faits, donc ce qu'il reste est plutôt orienté "faire marcher en conditions réelles ce qui marche deja sur des cas de test".