La coupe est finie, mais le projet ne s'arrête pas là. Le système de mouvement a reçu beaucoup d'attention, et je n'en suis pas encore tout à fait satisfait... il est capable de faire tellement plus (et d'être tellement plus classe) !



J'ai donc contacté très récemment les gens de 01 Mechatronics qui font un truc fantastique : le Supermodified. Ce petit empilement de 3 cartes est destiné à remplacer l'électronique d'un servo pour permettre de le commander en position sur 360°, avec une précision de 0.08°. On ne parle plus ici d'un simple "hack 360°" qui relègue un servo au rang de simple moto-reducteur, mais bien d'un servo asservi en position et en vitesse à 360° sans limitation de nombre de tours !

Ce petit système qui comprend un codeur magnétique absolu 4096 pas, un contrôleur moteur 5A et un ATmega 328p viens se loger directement dans les servos de taille standard après modification. Utiliser 8 de ces joujous va permettre à la version 3 du système d'avoir des mouvement vraiment fluides dans toutes les directions ! Cela supprimera beaucoup des mouvements parasites de la version actuelle qui étaient dû à la limitation du débattement des servos des roues. En plus, comme ils se commandent via une liaison I2C (entre autres choses), il est possible de les interroger sur leur position, et de se servir de cette information pour programmer des suites de mouvements en mettant les servos dans les positions voulues (pratique pour faire danser le robot xD ).

J'ai hâte de pouvoir tester tout ça, avec les nouvelles versions des patins (avec roulement à bille) !