La prime a finalement été décernée à Hash79, qui a été le premier à avoir à la fois un code fonctionnel et un robot hacké et connecté au PC réunis.
Néanmoins, pour la version la plus complète et à jour, allez voir ici :
Source : https://github.com/Xevel/NXV11
Documentation : https://github.com/Xevel/NXV11/wiki
La raison pour laquelle je n'ai pas gagné, malgré l'antécédence de mes résultats et le travail fourni (l'explication de la majorité des détails importants viennent de mon travail, et le code utilisé est majoritairement le mien, voyez par vous même, pages 3 à 12 du thread... ) tiens principalement au fait que je n'avais pas de robot (il n'est pas distribué en dehors de l'Amérique du Nord, et les vendeurs sur ebays sont des voleurs...).
Impossible par exemple de m'apercevoir en premier que l'ordre et le groupement des données avait été changé dans les versions de production (firmeware 2.4), et que les données fournies par Sparkfun étaient celles d'un modèle de pré-production (firmeware 2.1). C'est à ce moment que Hash a pu faire une remontée fulgurante en découvrant le premier ce nouvel agencement des octets, et emporter le prix ^^
Pas moyen non plus de faire une jolie vidéo avec le robot branché en live sans le robot ;). Pour compenser, j'ai codé un petit sketch sur Arduino qui imprime sur le port série les communications enregistrées sur le robot, appelé LidarSpoofing, mais ça n'a pas suffit à convaincre les juges ;)
Entre l'annonce et ce post, j'ai eu le temps de finir le travail, apportant ce qui semble être le point final au reverse-engineering du protocole de communication en trouvant l'algorithme utilisé pour le checksum.
Au final, ca aura été extrêmement fun et instructif, et aussi cela m'a permis de rencontrer des roboticiens très sympas (les conversations se sont continuées en dehors du thread ;) ).
Il parait aussi que les gens de chez Neato Robotics ont suivi le développement et se sont bien marrés :)
Je termine sur tout ça par un grand merci à gallamine, fondateur de robotbox.net pour avoir lancé la prime, et aux donateurs qui ont fait gonfler cette prime : Matt Trossen, fondateur de Trossen Robotics, RobotNV, et RobotShop.
Et aussi je tiens à citer chenglung, FJ_Sanchez, shimniok, Nammo, DaveC pour leurs contributions (ben oui on a pas été que Hash et moi à jouer).
La suite
Phase 1 : écrire un driver open-source. Phase 2 : ? Phase 3 : avoir un robot qui déchire.
Pour passer à la suite, je vais d'abord récupérer un module lidar (c'est déjà en cours ;) ). Ensuite, il faudra s'arranger pour contrôler le moteur, car ce n'est pas fait par le module lui même. Les informations du codeur optique 32CPR sont intercalées avec les données de distance, et c'est donc à la carte hôte de réguler la rotation de la plateforme tournante.
Verra-t-on un simili-Tachikoma avec ce lidar sur la tête à la coupe? J'espère bien ;)
